En un tazón grande, mezclar la leche condensada, la leche entera, el dulce de leche, la crema de leche y la esencia de vainilla hasta que estén bien combinados.
Verter la mezcla en una máquina de hacer helados y seguir las instrucciones del fabricante para preparar el helado.
Si no tienes una máquina de hacer helados, verter la mezcla en un recipiente apto para congelación y colocarlo en el congelador.
Cada 30-45 minutos, sacar el recipiente del congelador y batir vigorosamente con una batidora de mano para romper los cristales de hielo y obtener una textura suave.
Repetir el paso anterior 3-4 veces hasta que el helado esté completamente congelado y suave.
Transferir el helado a un recipiente apto para congelación y cubrir con papel film o una tapa hermética.
Refrigerar durante al menos 2 horas antes de servir.
